• No existe velocidad relativa entre los puntos de contacto. EL movimiento de un sólido móvil plano queda totalmente definido mediante el movimiento de rodadura de la ruleta sobre la base, tal y como lo demostró. Base y ruleta tangentes entre sí. Con la base, la ruleta y la velocidad de A, vA, podemos conocer la vO1 y, con ella, la velocidad de cambio de polo, al girar P y O1 alrededor de O0 con la misma. rotación sobre el cuerpo es la curva Polar Móvil (ruleta) y en el espacio esl polarfija (base). punto de contacto entre la base y la ruleta. rotación de un sistema rıgido. y la rotación (cambio de orientación de la base) Dados dos sólidos S1 y S0 y conocido el movimiento de S0 respecto de S1 se. ruleta y base, respectivamente. Page Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales. . Para identificar la base y la ruleta observamos que PQ y OI son las dos diagonales del rectángulo OQIP. Dado que vd = 0, el CIR es el único punto del plano con velocidad nula, puede describirse el movimiento plano como. Dado que |PQ| permanece constante en el tiempo (es la. () donde A y B son dados, y x es la incógnita. • La base y la ruleta son tangentes. La ruleta se mueve sobre la. Para A ∧ x = B,. Una centroda, en cinemática, es el lugar geométrico descrito por el centro instantáneo de rotación de una figura plana rígida que se mueve en un plano. Base y ruleta. Las expresiones.